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一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法
        转让/许可方名称：天津中德应用技术大学
        转让/许可底价（万元）：1
        挂牌截止时间：2026/12/31
开放许可声明编号：XK2025980009576；本发明公开了一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法，包括以下步骤：步骤一：数据预处理；步骤二：旋转矩阵并转换坐标系，将重载AGV受力的车体坐标系转换为世界坐标系；步骤三：确定基函数及升维维度；步骤四：仿真验证MPC控制器，该方法根据约束情况进行数据预处理，并求解旋转矩阵，确定了基函数和Koopman模型的升维维度，与拉格朗日模型进行比较，定量分析了Koopman高维线性模型的准确性，表明Koopman模型具有更高的准确性；最后，通过直线和圆形两种参考轨迹的仿真和实验证明，基于Koopman的MPC控制器可以使重载AGV很好的完成轨迹跟踪控制，验证了该控制器的有效性，有效降低了重载AGV建模的复杂性。
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